O núcleo inicial de povoamento fixou-se sobre uma grande rocha, chamada Lage, que, durante quase dois séculos, deu nome ao antigo povoado.

A população dedicava-se ao plantio de gêneros alimentícios e à criação de gado. Em 1831 o povoado contava com 1.243 habitantes, entre homens livres e cativos, sendo elevado à categoria de paróquia em 1840 por causa do grande número de fiéis que freqüentavam sua igreja.

A Matriz de Nossa Senhora da Penha de França substituiu a primitiva capela que fez surgir o povoado de Lage, hoje Resende Costa.

Em 1911 o povoado de Lage ganhou sua autonomia como município, recebendo o nome atual — uma homenagem aos inconfidentes (pai e filho) que ali viveram. Nesta época, a cidade experimentou maior desenvolvimento econômico, favorecida por sua localização no entroncamento de várias estradas para a zona Oeste de Minas Gerais. A atividade industrial desenvolveu-se a partir da produção de açúcar, manteiga, polvilho, aguardente, calçados e arreios.

Hoje a cidade vive quase somente do artesanato têxtil, confeccionando colchas, tapetes e outros artigos para casa em teares manuais. A maioria da população tece ou vende esses trabalhos, produzidos com sobras de malhas das indústrias nacionais. Várias lojas e, ainda, uma interessante oficina de móveis feitos com madeira de demolição vendem o artesanato local.

Construída sobre uma rocha, a cidade oferece privilegiada vista panorâmica e goza de prestígio junto a espiritualistas. Ao lado da Matriz de Nossa Senhora da Penha, moradores e visitantes podem caminhar sobre a grande 'laje' e apreciar a paisagem montanhosa da região.